Furuta inga fellendítése | Swing-up of the Furuta pendulum
Témavezető
Vizi Máté
Email
vizi@mm.bme.hu
Típus
BSc MSc TDK
Nyelv
magyar angol
Bevezető:
A Furuta inga egy két szabadsági fokkal rendelkező egyszerű szerkezet, mely erősen nemlineáris dinamikai viselkedéssel rendelkezik. A fő szabályozási célok az ingával való egyensúlyozás (instabil helyzet stabilizálása) és az inga fellendítése (stabil alsó pozícióból eljuttatni az ingát az instabil felső pozícióba, majd egyensúlyozás).A dolgozat célja az inga fellendítésére szolgáló módszerek megismerése és vizsgálata mind numerikus szimulációval mind pedig kísérletileg, majd ezen eredmények összehasonlítása.
Feladatok:
- Irodalomkutatás az inverz ingák fellendítésével kapcsolatban. lehetséges stratégiák megismerése.- Furuta inga dinamikai modelljének felállítása.
- Fellendítési stratégiák kiválasztása és numerikus szimulációja.
- Fellendítés kísérleti tesztelése, kísérleti és elméleti eredmények összehasonlítása.
